Schrittmotor S - Kurve
hallo zusammen,
ich benötige "etwas" hilfe bei der verwirklichung der "s - kurve" für meinen schrittmotor.
technische informationen:
- nema 17 stepper
- arduino mega2560
er zieht einen schlitten auf ca. 70 cm -> bei 16tel step 84500 impulse, soweit gut.
da das geruckel dem material nicht gut tut sowie bescheiden aussieht, habe ich eine lineare anfahr-und abbremsrampe integriert, die im prinzip die strecke in 1000 teile teilt:
50 anfahren
50 abbremsen
900 höchstgewschwindigkeit.
vereinfacht gesagt, ich rechne die differenz zwischen höchst und anfahrsgeschwindigkeit und alle x schritte wird die pause verringert bis die max. geschwindigkeit erreicht wurde!
resultat eine art treppe bis zur höchstgeschwindigkeit und genauso wieder abwährts -> ein trapez. soweit nichts neues nur nerft mich noch der kleine ruckler beim Übergang, da ich ein glas wasser transportiere und es nicht unnötig schwappen soll!
jetzt habe ich von s-rampen gelesen, beispiel:
https://www.youtube.com/watch?v=x4x_euxqkeo
sieht echt hammer aus, jedoch bringt googeln nicht die gewünschten ergebnisse. zwar gibt es code snippets jedoch mit probleme laut den kommentaren sowie für mich nicht durchschaubar wie realisiert.
http://electronics.stackexchange.com/questions/38573/smooth-a-motor-movement
ich habe immer die gleiche strecken (1/2 strecke und volle strecke) und würde es gerne ohne timer lösen!
hat jemand erfahrung wie das mit einem arduino realisiert werden kann - könnte es auch in c# reinklopfen und die werte in ein array packen, muss nicht zwingend on fly im arduino berechnet werden.
weitere idee:
könnte man sich eine schlampige s - kurve mit 3 linearfunktionen nachahmen? recht flach, dann steil und wieder flach oder verschiebt sich dann das problem nur?
ich benötige "etwas" hilfe bei der verwirklichung der "s - kurve" für meinen schrittmotor.
technische informationen:
- nema 17 stepper
- arduino mega2560
er zieht einen schlitten auf ca. 70 cm -> bei 16tel step 84500 impulse, soweit gut.
da das geruckel dem material nicht gut tut sowie bescheiden aussieht, habe ich eine lineare anfahr-und abbremsrampe integriert, die im prinzip die strecke in 1000 teile teilt:
50 anfahren
50 abbremsen
900 höchstgewschwindigkeit.
vereinfacht gesagt, ich rechne die differenz zwischen höchst und anfahrsgeschwindigkeit und alle x schritte wird die pause verringert bis die max. geschwindigkeit erreicht wurde!
resultat eine art treppe bis zur höchstgeschwindigkeit und genauso wieder abwährts -> ein trapez. soweit nichts neues nur nerft mich noch der kleine ruckler beim Übergang, da ich ein glas wasser transportiere und es nicht unnötig schwappen soll!
jetzt habe ich von s-rampen gelesen, beispiel:
https://www.youtube.com/watch?v=x4x_euxqkeo
sieht echt hammer aus, jedoch bringt googeln nicht die gewünschten ergebnisse. zwar gibt es code snippets jedoch mit probleme laut den kommentaren sowie für mich nicht durchschaubar wie realisiert.
http://electronics.stackexchange.com/questions/38573/smooth-a-motor-movement
ich habe immer die gleiche strecken (1/2 strecke und volle strecke) und würde es gerne ohne timer lösen!
hat jemand erfahrung wie das mit einem arduino realisiert werden kann - könnte es auch in c# reinklopfen und die werte in ein array packen, muss nicht zwingend on fly im arduino berechnet werden.
weitere idee:
könnte man sich eine schlampige s - kurve mit 3 linearfunktionen nachahmen? recht flach, dann steil und wieder flach oder verschiebt sich dann das problem nur?
hallo,
sind 1/16 steps wirklich notwendig?
bisher hast du ansteuer- und pausenzeiten linear berechnet. jetzt mußt du diese hand einer sinusfunktion berechnen. diese würde ich vorab berechnen und in ein array legen wenn es zeitkritisch ist. probiere das erstmal in excel o.ä. mit diagramm.
sind 1/16 steps wirklich notwendig?
bisher hast du ansteuer- und pausenzeiten linear berechnet. jetzt mußt du diese hand einer sinusfunktion berechnen. diese würde ich vorab berechnen und in ein array legen wenn es zeitkritisch ist. probiere das erstmal in excel o.ä. mit diagramm.
Arduino Forum > International > Deutsch (Moderator: uwefed) > Schrittmotor S - Kurve
arduino
Comments
Post a Comment